Донской казак, на военной службе дослужился до чина генерала от кавалерии. Участвовал во взятии Измаила, разбил отряд турков численностью 6000 человек.
В 1779 году его направили подавить бунт крымских татар. Спустя год Денисов переехал в Санкт-Петербург. С 1786 г. находился со своим полком в расположении Херсонской крепости.
1 января 1795 г. был возведен в чин генерал-лейтенанта и принят в свиту императрицы.